在过去几年时间，在智能驾驶辅助领域，关于纯视觉模式和激光雷达融合感知模式的讨论一直在进行，像特斯拉，就是坚定的纯视觉模式践行者，小鹏汽车也从之前的融合感知模式转化为现在的纯视觉模式。但是国内很多车企和品牌，很多都采用了融合感知模式，很多车企的做法是，只支持高速NOA的车型，用的是视觉模式，而到了支持高速、城市NOA的车型上，就用到了激光雷达，给人的感觉就是，有了激光雷达，整个系统的能力上限就被拉高了很多。
但是从目前的情况来看，除了少数使用激光雷达融合感知方案的品牌，在城市NOA的实践中做得不错，比如华为、理想VLA等，大多数品牌的车型，即使搭载了激光雷达，在城市NOA中的表现也相当一般，和特斯拉FSD在北美的纯视觉表现相比，差的不是一星半点。
